La terapia asistida por animales surgió a partir de la creencia en los poderes sobrenaturales de los animales y sus espíritus. Se especula que apareció por primera vez en los grupos de cazadores y recolectores antiguos. En los tiempos modernos los animales son vistos como “agentes de socialización” y como proveedores de “apoyo social y la relajación.” El primer uso 
reportado de terapia asistida por animales (TAA) para los enfermos mentales se llevó a cabo a finales del siglo 18, en el Retiro de York en Inglaterra, dirigido por William Tuke. A los pacientes en este centro se les permitía pasear por los jardines, donde permanecían pequeños animales domésticos como instrumentos eficaces para la socialización. En 1860, el Hospital de Bethlem en Inglaterra siguió la misma tendencia e incluyó animales en las salas, influyendo en gran medida en el estado de ánimo de los pacientes.
Se dice que Sigmund Freud mantuvo presente a su perro Jofi en las primeras sesiones del psicoanálisis, pues se dio cuenta de que la presencia del perro era útil para que el paciente se animara, se relajara y se sintiera más confiado. Esto resultaba más eficaz cuando el paciente era un niño o adolescente. La teoría detrás de la TAA es lo que se conoce como teoría del apego.
Aunque parezca algo muy novedoso, los animales llevan ayudando a las personas a sentirse mejor durante mucho tiempo.
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- 1200 a.c. Los Griegos tenían perros como co-terapeutas en sus templos de curación
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- Año 23 d.c. El romano Plinio “el Viejo” promía los beneficios de los perros en la salud
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- Siglo 9 Los habitantes de Gheel en Bélgica aplican la “Therapia Naturelle” donde los pacientes aprendían a cuidar animales de compañía, y todavía hoy siguen con ellas
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- Siglo 16 El Dr. Calcius, un médico de la realeza británica recomendaba a la gente enferma, tener contacto con perros
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- Siglo 17 En Europa el caballo se convierte en un elemento en el tratamiento en personas con discapacidad
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- 1792 Asilo deYork (Inglaterra) Primeros informes sobre la efectividad de las terapias asistidas con animales de compañía
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- 1867 Bethel, una institución en Bielfeld (Alemania) apodada “la institución sin muros” comenzó las terapias con personas autistas y más tarde extiende sus tratamientos a otras enfermedades
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- 1944 En EE.UU el Hospital de las Fuerzas Aéreas del Ejercito en Nueva York. Los perros ayudaban a recuperarse a los convalecientes de la guerra
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- 1947 Cerca de Nueva York, el Dr. Samuel B. Ross fundó lo que será la institución más prestigiosa que se dedica a la reeducación infantil y juvenil mediante terapias asistidas con animales
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- 1953 Boris Levinson acuña por primera vez el término “Pet – Therapy” quien durante una sesión de terapia con un niño con autismo, vio cómo su propio perro llamó la atención del paciente hasta provocarle deseo de interactuar
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- 1966 Erling Stordahl, fundó el centro Beitostolen, en Noruega, para la rehabilitación de invidentes y otros discapacitados. Perros y caballos potencian la actividad física de pacientes
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- 70’s En EE.UU. Sam y Elisabeth Corson trabajaron con jóvenes-animales y descubrieron que actuaban como catalizadores sociales
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- 1974 En el Centro Forense Oakwood (Ohio, EEUU) se crea el primer programa estructurado para relacionar animales con reclusos. Donde se llegaron a registrar comportamientos menos violentos e incluso disminuyeron los intentos de suicidio
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- 1982 Comienza en la prisión Purdy de EE.UU el primer programa de adiestramiento canino en una prisión
- 1983 Se crea la organización escocesa, PAT (Pets as Therapy) que ofrece visitas terapéuticas a hospitales, hogares y escuelas especiales
